拡張カルマンのスムーザーについて
1. フィルターと同様に2次モーメントを仮定すれば解ける。Byron M. Yu Krishna V. Shenoy Maneesh Sahani
しかし、余り正確ではない。更にＥＭに用いる場合のスムーザーとしては妥当ではない。時点毎の2次モーメントがその時のxに依存するため一定ではない。（非線形性がパラメトライズされていれば大丈夫では？所詮パラメータ表示されているだけだし、追記複雑な関数のスムーザーが計算できないからだ）。
よってＥＭはできない。適当な工夫が必要Radical Basis approach.
無香カルマン
WanはＭステップの最適化を数値的に行っている。
